Mutindu yo kele kitini ya mfunu ya teknolozi ya bubu yai ya ke salaka mambu na mutindu mosi ya kukonda mpasi, ngindu ya kusala ngidika mosi ya ke twadisaka muvema ke monisaka mbala mosi bandilu ya kisalu ya ngidika yina mpi mfunu ya kusadila yo. Na nsadisa ya Industry 4.0 mpi ya kusala bima ya mayele, luyalu ya ke tambulaka me katuka na luyalu ya transmission ya mekanika ya ntama mpi me kuma na mutindu mosi ya mpasi ya kutunga ba système yina ke vukisaka teknolozi ya ba capteur, kusolula na ntangu ya kieleka-, mayele ya kukonda mfunu, mpi kusala kumosi ti bantu mingi. E mpila yavangilwa ke yasikidiswa kaka ko muna fulu kiasikididi kia sadilwa kimosi; yo ke landa kuvukisa mvutu ya ngolo, kuyidika mbote-mbote ngolo, mpi kubaka badesizio ya mayele-na nsungi yonso ya kisalu ya kusala bima. Yo kelombaka nde bantu yina kesalaka bifwanisu kusadila mutindu mosi ya kuluta mbote mpi kutendula dyaka kuwakana yina kele na kati ya logique ya kutwadisa, architecture ya bima, mpi écosystème ya logiciel.
I. Luzingu: Kuyela ya mekatuka na luzitu ya mekanika tii na boucle fermé numérique .
Nsiku ya ntete ya ba systeme ya kulandila muvema vandaka ntangu yonso "precision." Yo vanda yo kele ngidika ya bifu ya nivo ya micron-na kisalu ya kusadila bisadilu ya masini ya CNC, kutula na nivo ya nanomètre- sambu na kupesa ba-wafer na bisadilu ya semi-conducteur, to ngidika ya nivo ya milliseconde- ya ke vukisaka bima yina ke vukisaka barobo, mambu yai yonso ke tulaka ntima na ntendula ya siki-siki mpi na kutwadisa mutindu nitu ke tambulaka. Na bapula ya kinkulu, sikisiki ke salamaka ntete-ntete na nzila ya kimvuka ya bima yina kele ti ba encodeur ya résolution ya ngolo-, ba réducteur ya sikisiki, mpi ba servomoteur. Kansi, ba ngindu ya bubu yayi ke tulaka ngolo na kutunga "boucle fermée numérique." Yau kelombaka kutula na nzila ya ordinatere modele ya ngolo ya ngidika ya mekanika (mu mbandu, matrice ya ngolo, ya amortissement, mpe ya inertie) mpe kuvukisa yau na ba nsangu ya mvutu ya kisika/vitesi/ngolo ya ntangu ya kieleka-. Yau ke pesa nzila na kuvukisa nsangu ya ntuala- ya kupesa mvutu ya bifu yina kele ve ya nzila mosi (mu mbandu, nsangu ya friction mpe kubongisa ya deformation thermique) na kati ya algorithme ya luyalu. Mu mbandu, régulateur de mouvement ya centre de machining ya ba axis tanu ke yidikaka na mutindu mosi ya ngolo curve ya kubasika ya torque ya servo moteur ya konso axis na kutadila ntangu ya kieleka ya kulandila bisadilu-ngolo ya kukangama ya bima ya kisalu. Yau ke tombula ngidika ya kinkulu ya ba nzila zole ya kukangama-ya "nzila ya kisika + nzila ya vitesi" na nzila ya nzila tatu-to nkutu mingi -yina kele na luyalu ya ngolo, na mutindu yina kukatula bifu ya kuvukisa na bisalu ya mpasi ya zulu.
II. Mayele: Kukatuka na Logique Preset tii na Kubaka Badesizio ya Kukonda Kupesa-
Logique ya design ya ba système ya ntete ya kulandila mouvement vandaka "kutambula na nsiku-." Ba enzeniere sonikaka ba programe ya kulandila ya kukangama (mu mbandu, ba diagrame ya bimatinu to code G-) na kutadila mambu yina bo ke lombaka sambu na bisalu, mpi ngidika yina vandaka kusala mbote-mbote na kulanda nzila yina bo me tulaka na ntwala. Kansi, na kukuma ya mpasi ya ba scénarios ya kusadila (bonso mingi-variété, fioti-batch na fabrication flexible mpe obstacle-kubuya ba manœuvres sambu na barobo ya kisalu na bisika ya kuzabana ve), design yayi ya ngolo me fwana diaka ve. Dibanza ya mayele ya kusala ba système ya kuyala muvema ya bilumbu yai ke vukisaka na kisina nzila ya kukangama ya "kumona-kuzaba-desizio-kusala" na kati ya architecture ya kuyala. Na kuvukisaka ba nsangu ya ke monana (bonso ba camera 3D), ba nsangu ya ngolo (bonso ba nsangu ya torque ya ba dimensions sambanu-), mpe ba modules ya kuzaba mambu ya nziunga, systeme lenda baka bikalulu ya geometrique, bikalulu ya bima, mpe bansangu ya bigonsa ya ngolo ya kima ya kisalu na ntangu ya kieleka. Ba unités informatiques ya bord (bonso ba contrôleurs intégrés equipés avec les puces d’accélérateur de AI) ke twadisaka ba modeles ya kulonguka ya masini (bonso ba réseaux neuronals convolutionnels sambu na kuzaba bima mpi kulonguka ya ngolo sambu na kuyidika nzila) sambu na kubalula bansangu ya perception na ba strategies ya kutwadisa. Na nsuka, bantuma ya lukanu ke kabuanaka na konso unité ya execution na nzila ya bisi ya kulandila ya kukabula (bonso EtherCAT to réseau sensible na ntangu ya TSN-). Mu mbandu, kima yina ke twadisaka kamio ya AGV (automatique guidée) ke tulaka diaka ve ntima na bande magnétique yina kele na ntoto to na ba code QR sambu na kuzaba kisika yina yo kele. Na kisika ya kusala mutindu yina, yo kesadilaka lidar sambu na kutunga karte ya kisika yina bo kezingaka na ntangu ya kyeleka- mpi yo keyidikaka na mutindu mosi ya ngolo banzila ya kubuya bigonsa yina mesimbama na ba algorithme ya kulonguka ya ngolo ya mudindu, na ntangu mosi yo kewakanisaka mpi vitesi ya motere mpi angle ya volant sambu na kulungisa muvema ya mbote. E mpila yayi yavangilwa isadisanga e ngidika yayi mu toma lunga-lunga e nsobani zivangamanga muna fulu kia lundilwa lekwa yayingi lembi soba programa.
III. Kusala kumosi: Kuyela ya Kukatuka na Kuyala Mosi tii na Kuvukisa Sisteme
Na ba scénarios industriels ya mpasi, kutomisa kisalu ya unité mosi ya ke twadisaka mouvement ke fwana diaka ve sambu na kumanisa ba mpasi ya efficacité ya mvimba. Ba scénario bonso kuvukisa na bumosi yina ke tadila ba robot mingi, kusala bisalu ya bo me yidika mbote na kusadilaka ba masini ya CNC ya kele ti ba axis mingi, mpi kusala mambu na mutindu mosi ya ba nzila ya kisalu ya mvimba ke lombaka nde ba système ya kulandila muvema kuvanda ti "mayele ya kimvuka." Dibanza ya mfunu ya kusala ke baluka na "kusala kumosi," disongidila kulungisa synchronisation ya mouvement mpi optimisation ya bima na kati ya bisadilu mpi bitambi ya kisalu na nzila ya plateforme ya manaka ya bumosi. Na sikisiki, yau kelombaka architecture ya luyalu ya ba couches: Na couche ya nsi kele controleur ya mouvement ya ntangu ya kyeleka-ya kukangama (mingimingi na ntangu ya cycle ya nsi ya 1ms), yina kele na mukumba ya kulanda trajectoire ya -precision ya ngolo. Na kati-kati ya couche kele nzila ya kusala-contrôleur ya coordination ya nivo (yina kele na ntangu ya cycle ya kiteso ya 10-100ms), yina ke twadisaka ba nsiku ya ntangu na kati ya ba apareyi mingi (bonso kufwanisa rythme ya maboko ya barobo mpi ba bansinga ya transporteur mingi ya presolts,f resolts from AG . kubaka nzila mosi na mbala mosi). Na zulu ya zulu kele ti ngidika ya kutwadisa kisalu ya nivo ya izine- (yina kele ti ntangu ya nzietelo yina ke lutaka basegonde), yina ke kabulaka bisalu na mutindu mosi ya ngolo na kutadila kisika ya ntete ya bo me lomba mpi kisika ya bisadilu. Mu mbandu, na atelier mosi ya bo ke salaka bisalu ya kusoda na bakamio, bima yina ke twadisaka mutindu ya kutambula ya makumi ya barobo yina ke salaka bisalu ya kusoda ke lungisaka mambu yina ke wakana na nivo ya mikrosekonde na nzila ya Profinet IRT (Réseau isochrone réel-temps). Bau ke salaka mpi ti ngidika mosi ya kati-kati ya kutinda bantu sambu na kuyidika ndonga ya kisalu ya kusoda mpi baparametre ya nzila na kutadila bansoba ya modele ya kamio na ntangu ya kieleka-, sambu na kuzikisa nde bantangu ya nzietelo ke vandaka kiteso mosi na nzila ya mvimba ya kisalu. Mutindu yai ya kusala kumosi ke tomisaka kaka ve kisalu ya kusala bima kansi yo ke sadisaka mpi na kutwadisa mambu yina bo lenda tudila ntima na luzingu ya mvimba na nzila ya kukabula bansangu (bonso mambu yina ke nataka kilo mpi bansangu ya ke monisa nde konso kima lenda sala bifu).
IV. Kuzinga: Kutadila Kusadila Energie Mbote mpi Kusoba-soba
Kusala ba nzila ya bubu yayi ya ku twadisa nzietolo fuana mpe ku pesa mvutu na ba nsatu ya bisalu ya vert-kufiongunina kusadila ngolo na ntangu ya ku zikisa bisalu mpe ku yikana na ba iterations ya ba processus ya bilumbu ke na kuiza na nzila ya architecture modulaire. Sambu na kusadila mbote ngolo, bantu yina ke salaka bifwanisu ke fiotunaka ngolo yina bo ke bebisaka na kutadilaka mutindu bamotere ke salaka (mu mbandu, kubaluka na vitesi ya ke sobaka ve mpi kukwenda na vitesi yina ke sobaka), kusadila frein ya ke vutulaka ngolo (kuvutula ngolo ya kinétique katuka na deceleration na grille), mpi kufwanisa bima na mayele yonso (kuyidika na mutindu mosi ya ngolo na nivo ya ngolo ya kisalu ya motere ya servo). Mu mbandu, bima yina ke twadisaka mutindu ascenseur ke tambula ke salaka calcul ya vitesi ya kuluta mbote na ntangu ya kieleka na kutadila kilo yina kamio kele na yo mpi kitamina yina yo kele na yo tii na ntoto yina bo ke kana, yo ke salaka nde motere kusadila ve ngolo mingi mpi yo ke salaka nde bantu yina ke tambula na kamio kuvanda mbote. Kusala mambu na mutindu mosi ya kukonda mindondo ke monanaka na mutindu bo ke tulaka na ndonga ba interface ya bima (bonso lusadisu ya ba protocole mingi ya kusolula) mpi na mutindu ya kuyidika bisalu ya logiciel (bonso kukangula ba interface ya algorithme ya core na nzila ya ba API sambu na kutunga bantu yina ke sadilaka yo). Yo ke sadisaka na kuyidika nswalu mutindu mosi ya kutwadisa mambu na ba insi ya kuswaswana (bonso kukatuka na kimvuka ya bima ya elektroniki ya 3C mpi kukuma kusala bima ya bankisi na bitunga) to na mitindu ya mpa (bonso kuyika kitambi ya kutala mambu na meso). Filozofi yayi ya "kusala mbala mosi, kusadila diaka mbala mingi" ke kumisaka nkufi mingi ba nzietolo ya kutunga bisadilu mpe ke kulumusaka ntalu ya ntangu ya yinda-ya kimvwama samu na bantu ke sadilaka yau.
Banda na luyalu ya mecanique ya ntangu ya motere ya masa tii na ba système ya mayele ya ntangu ya digital, filozofi ya kusala ba système ya kulandila muvema me landa na kutombuka na nziunga ya minsiku ya "ntendula ya mbote ya muvema, mvutu ya mayele mingi na bansoba, mpi kuvukisa bima ya mbote." Bapula ya bilumbu ke kwisa ta vukisa diaka ba tekinolozi bonso mapasa ya digitale (kutala na ntwala ba nzila ya kuyala na nzila ya ba mbandu ya virtuel), kusala kumosi na matuti ya edge- (kukatula ba bisalu ya nkaka ya ordinatere na matuti), mpi kuyala ya kupemama ya bio- (kulanda bikalulu ya actuation flexible ya misisa ya muntu). Yau ta balula kisalu ya kutwadisa muvema katuka na "kisadilu" tii na "nduku"-yina ke lungisa kaka ve bantuma kansi ke bakisa mpi lukanu ya kisalu, ke yindula na ntwala bigonsa yina lenda basika, mpi ke yidika bikalulu na yandi mosi na mutindu mosi ya mbote. Dyambu yai kelombaka nde bantu yina kesalaka bifwanisu kukatuka na bandilu ya teknolozi mosi mpi kuvukisa na mudindu mekaniki, bisadilu ya elektroniki, bisadilu ya ordinatere mpi mayele ya kukonda mfunu ti mabanza ya inzeniere ya ba système, na nsuka bo tunga ngidika mosi ya kelanda-ya kutwadisa muvema yina kele ya kutudila ntima, ya kuyikana mpi ya kusoba.
